該取水管道建于1988年，到目前為止一直正常使用。因?yàn)槭褂脮r(shí)間較長(zhǎng)，海洋生物在管道內(nèi)生長(zhǎng)、死亡，一代又一代生生不息，尤其是貝類生物，比如牡蠣、藤壺，一代附著在原有一代的殼體上，層層堆疊，導(dǎo)致管道內(nèi)徑原來越小，雖然因?yàn)楹Ｆ矫嫔?，增大了取水口與尾水口的落差，彌補(bǔ)了部分內(nèi)徑變小而導(dǎo)致的取水不足問題，但越來越小的過流面積，限制了管道的輸水能力，因此，需要對(duì)管道內(nèi)壁附著的貝殼類等海洋生物進(jìn)行清理，以增大管道過流面積，降低海平面與泵站水池的液位面落差。

本取水管道從深入海底的取水口到管道末端的泵房水池，總長(zhǎng)為570米，其中取水口到泵房前40米處為坡度管道，剩下的40米為平直管道。

為保證本次清理項(xiàng)目的安全，擬采用管道清淤機(jī)器人對(duì)本管道內(nèi)的海生物進(jìn)行清理。

管道清淤機(jī)器人為螺旋槳和輪式復(fù)合動(dòng)力結(jié)構(gòu)，前端裝有搭載高壓水槍的活動(dòng)機(jī)械臂，以及水下攝像機(jī)、水下燈光、姿態(tài)傳感器、水壓傳感器等設(shè)備。具體清理步驟如下：

1、先將泵站水池內(nèi)淤積物清理干凈，一是方便機(jī)器人從此處進(jìn)入管道，二是將泵站水池做為管道內(nèi)淤積物的中轉(zhuǎn)站，先將管道內(nèi)的淤積物送入泵站水池，再?gòu)谋谜舅剞D(zhuǎn)移到其他指定位置；

2、機(jī)器人攜帶高壓水槍、吸污管從泵站水池進(jìn)入直徑600mm的取水管道，機(jī)器人先使用聲吶對(duì)管道內(nèi)情況進(jìn)行探測(cè)，并對(duì)管道內(nèi)情況進(jìn)行判別和評(píng)估，并向業(yè)主匯報(bào)管道內(nèi)情況及展示水下攝像機(jī)拍攝的視頻，在獲得業(yè)主許可后，機(jī)器人通過調(diào)節(jié)機(jī)械臂各關(guān)節(jié)角度，使高壓水槍噴嘴沿管道縱向軸，對(duì)準(zhǔn)管道內(nèi)海生物，并調(diào)節(jié)高壓水槍壓力，先以5MPa的水壓進(jìn)行清理，并將剝離脫落的貝殼等生物殼類淤積物用吸污管排入泵站水池;

3、機(jī)器人操作機(jī)械臂，以管道圓心為原點(diǎn)，以螺旋漸開線式運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)管道內(nèi)海生物進(jìn)行清理，在清理一些粘附性較強(qiáng)的附著物時(shí)，增大高壓水槍壓力，直至將海生物剝離，但為保護(hù)管道內(nèi)壁，高壓水槍壓力不允許超過20MPa，以防損壞管道本體結(jié)構(gòu)，對(duì)于一些堅(jiān)硬但又必須清理的貝殼類管道堵塞物，征得業(yè)主同意后，機(jī)器人可以搭載氣動(dòng)沖擊鎬，對(duì)堵塞物進(jìn)行松動(dòng)清理。

4、機(jī)器人清理一段管道就深入一點(diǎn)管道，并將清理完畢的管道內(nèi)壁環(huán)視視頻發(fā)給業(yè)主，由業(yè)主判斷清理效果及管道內(nèi)情況。機(jī)器人持續(xù)深入管道，對(duì)管道進(jìn)行高壓水清理，并將清理脫落的海生物，用吸污管傳輸?shù)奖谜舅?，再通過抽吸或者抓斗打撈等方式，轉(zhuǎn)移到其他位置進(jìn)行處理。

5、機(jī)器人通過增加電纜和水管的長(zhǎng)度，持續(xù)深入管道內(nèi)部，直至進(jìn)入到管道取水口，整條管道清理完畢。